هنر رزمی تکواندو که معنای لغوی آن "هنر دست و مبارزه پا" می باشد بیش از 2000 سال قدمت دارد. تکواندو هنوز هم محتوای روحی و جسمی خود را حفظ کرده و هرگز به اندازه ای که الان است نیرومند نبوده. تکواندو که در کره توسعه یافته است به عنوان قدیمی ترین هنر رزمی دفاع از خود شناخته می شود. این ورزش برای اولین بار در سلسله Koguryo و 37 سال قبل از میلاد پدید آمد که در قلمرو زیادی از شبه جزیره کره و چین گسترش یافت.
تکواندو ورزشی است که در پاسخ به نیاز بقا دارای شیوه ای قدرتمند، منظم و منطقی است. همچنین تکواندو یک سیستم منظم یکنواخت است که به حوزه های درونی و بیرونی انسان مربوط می شود. قدرت بسیار زیاد تکواندو به طور مستقیم با استفاده علمی از سیستم های بدن ناشی می شود. قدرت آن آنقدر سهمگین است که می توانید با دست خالی چند آجر، کاشی و یا تخته چوبی را با مشت خود بشکنید. تکواندو تقریبا از هر بخش بدن برای حرکات دفاغی و هجومی استفاده می کند. تکنیک های آن طوری طراحی شده اند که حداکثر بهره وری را از آن ببرید. تکنیک های آن شامل حالت دریل بدن، مشت زدن، لگد زدن، ضربه زدن، مسدود کردن و ترکیبی از آنها برای استفاده در حملات، ضد حملات و دفاع شخصی مناسب می باشند.
از آنجا که انسان برای اولین بار شیوه محافظت از خود را آموخت می توان گفت که بطور خود به خود از ویژگی های ابتدایی تکواندو ناشی شده بود. این فرم از دفاع شخصی به بخش ضروری از زندگی روزمره تبدیل شد که به تدریج ساده و سازماندهی شد و به عنوان یک سلاح کارآمد و منحصر به فرد و قدرتمند برای زنده ماندن تبدیل شد. در روند توسعه تکواندو، حس جدیدی از آگاهی در مورد پتانسل جسمی و روانی بدن انسان کشف شد. از طریق هزاران محرک اندیشه، آزمایش و تجربه، این مهارت مبارزه غیر مسلح به آنچه که امروز به عنوان یک هنر رزمی که از نظر فنی، اخلاقی و علمی رسمیت یافته در آمده است.
قبل از میلاد مسیح، سه امپراتوری Koguryo، Baek-je و Silla در شبه جزیره کره وجود داشتند. در هر یک از این پادشاهی ها، مهارت ها و تکنیک های su su bak که بعدا tae kyon نامیده شد جزء ریشه های تکواندو محسوب می شوند که نسبت به تکواندوی امروزی بسیار پیچیده تر بود. آنها از آن به عنوان یک جزء اساسی از آموزش سربازان که صرفا به عنوان یک سلاح بر اساس مشت، دست و پا بود استفاده می کردند.
برخی از اولین مواضع شناخته شده تکواندو را می توان در نقاشی های دیواری مقبره های سلطنتی دوره Mooyongchong Koguryo و Kakjeochong پیدا کرد. این نقاشی های دیواری به وضوح حرکات مبارزه فیزیکی و مبارزه با مواضع را نشان می دهند. از این نقاشی های دیواری می توان تصور کرد که مردم Koguryo از آن استفاده می کردند و به عنوان یک ورزش در میان مردم بسیار مورد احترام بود به همین دلیل در نقاشی های دیواری مقبره پادشاهان می توان آنها را یافت.
در سنگ نگاره های معابد و زیارتگاه های دوران Silla به شکل های مختلف تکواندو را به تصویر می کشیدند. در دوران سلطنت Chin Heung که بیست و چهارمین پادشاه Silla بود فرهنگ کره ای و هنرهای رزمی به شکوفایی قابل توجهی رسیدند. در آن زمان افسر و نخبه ای به نام Hwa Rang سهم برجسته ای در توسعه هنرهای رزمی داشت و یک سازمان نظامی و اجتماعی برای جوانان تشکیل داد. Hwa Rang نه تنها در ورزش های معمول مانند تیراندازی با کمان، تمرین هدف گیری و سوارکاری آموزش دیده بود بلکه از نظم و انظباط ذهنی و جسمی برخوردار بود و اشکال مختلفی از مبارزه با دست و پا را می دانست.
سلسله Koguryo بیشتر به دلیل مطالعه بر روی مبارزه غیر مسلح محبوبیت داشت. در طول این دوره، هنرهای رزمی به طور علمی و هدفمند مورد تجذیه و تحلیل قرار گرفتند. برای چند دهه قبل از آغاز قرن بیستم که ژاپن کره را اشغال کرده بود تمرین همه هنرهای رزمی ممنوع شد. در این زمان دانش آموزان سر سخت در خفا مشغول تمرین بودند و توانستند هنرهای رزمی را زنده نگه دارند. پس از آنکه کرده در سال 1945 آزاد شد باشگاه های هنرهای رزمی زیادی با استانداردهای خاص خود اعلام وجود کردند. یک دهه بعد، تکواندو به عنوان هنر رزمی ملی انتخاب شد.
